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Pilote Automatique Biomimetique
ISBN-13: 9786131525346 / Francuski / Miękka / 2018 / 200 str.
Le pilote automatique appelA(c) OCTAVE s'appuie sur une hypothA]se des annA(c)es 1950 selon laquelle un insecte pourrait naviguer selon une vitesse (de l'image) rA(c)tinienne prA(c)fA(c)rA(c)e perAue par la partie ventrale de son oeil composA(c). Nous avons formalisA(c) et validA(c) ce principe en le mettant en oeuvre A bord d'un micro-hA(c)licoptA]re dotA(c) d'un DA(c)tecteur ElA(c)mentaire de Mouvement (DEM) A(c)lectronique, capteur visuel capable d'estimer le flux optique gA(c)nA(c)rA(c) par le mouvement mAame de l'appareil. Nous avons montrA(c) expA(c)rimentalement sur ce robot captif qu'une boucle de rA(c)gulation du flux optique conduit l'appareil A A(c)viter les collisions avec le sol en effectuant un suivi de terrain A distance de sA(c)curitA(c), mAame en prA(c)sence de vent contraire ou de vent arriA]re. Mieux encore, une simple commande de tangage conduit l'appareil A dA(c)coller ou atterrir automatiquement. Ces performances sont notoires eu A(c)gard au caractA]re minimaliste du traitement rA(c)alisA(c) A bord, compatible avec la faible capacitA(c) d'emport d'un micro-aA(c)ronef (naturel ou artificiel) de masse infA(c)rieure A 100 grammes. Le systA]me permet A un aA(c)ronef de s'affranchir de son avionique traditionnelle, constituA(c)e de capteurs lourds et onA(c)reux.
Le pilote automatique appelé OCTAVE sappuie sur une hypothèse des années 1950 selon laquelle un insecte pourrait naviguer selon une "vitesse (de limage) rétinienne préférée" perçue par la partie ventrale de son oeil composé. Nous avons formalisé et validé ce principe en le mettant en oeuvre à bord dun micro-hélicoptère doté dun Détecteur Elémentaire de Mouvement (DEM) électronique, capteur visuel capable destimer le flux optique généré par le mouvement même de lappareil. Nous avons montré expérimentalement sur ce robot captif quune boucle de régulation du flux optique conduit lappareil à éviter les collisions avec le sol en effectuant un suivi de terrain à distance de sécurité, même en présence de vent contraire ou de vent arrière. Mieux encore, une simple commande de tangage conduit lappareil à décoller ou atterrir automatiquement. Ces performances sont notoires eu égard au caractère minimaliste du traitement réalisé à bord, compatible avec la faible capacité demport dun micro-aéronef (naturel ou artificiel) de masse inférieure à 100 grammes. Le système permet à un aéronef de saffranchir de son avionique traditionnelle, constituée de capteurs lourds et onéreux.
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