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Ce livre prA(c)sente les principaux thA]mes de recherche que j'ai dA(c)veloppA(c) dans mon projet d'intA(c)gration au CNRS en 1999 qui sont les aspects, les domaines d'unicitA(c), les aspects libres, la parcourabilitA(c), les critA]res de performances et la conception optimale de mA(c)canismes. A partir des rA(c)sultats thA(c)oriques sur l'A(c)tude des mA(c)canisme, je prA(c)sente la conception de plusieurs mA(c)canismes et robots qui ont A(c)tA(c) construits A Nantes. L'A(c)lA(c)ment le plus important est l'Orthoglide 5 axes qui a A(c)tA(c) brevetA(c).