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Este trabalho trata do estudo de robos de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimizacao. Apos uma busca por uma aplicacao que se beneficie do uso de um robo de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viaveis ja existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinematica e dinamica, dando uma maior enfase na cinematica e dinamica inversa, esta ultima utilizando a formulacao de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matematico de forma completa. Tambem foi construido um simulador virtual em...