Commande Conjuguee d''un Robot Mobile » książka
Commande Conjuguee d''un Robot Mobile
ISBN-13: 9786131548963 / Francuski / Miękka / 2018 / 132 str.
Ce mA(c)moire de thA]se est le rA(c)sultat d''un travail de recherche visant A approfondir l''A(c)tude du comportement dynamique d''un robot mobile A deux roues motrices dont les caractA(c)ristiques mA(c)caniques sont proches de celles d''une petite automobile. Le modA]le que nous proposons repose sur l''application du principe fondamental de la dynamique et considA]re la plupart des caractA(c)ristiques mA(c)caniques du robot mobile. Plus complet, ce modA]le remplace avantageusement le modA]le cinA(c)matique utilisA(c) habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d''applications temps rA(c)el. Ce modA]le a A(c)tA(c) ensuite mis A profit dans le cadre de deux applications diffA(c)rentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande rA(c)fA(c)rencA(c)e vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a A(c)tA(c) dA(c)veloppA(c)e permet le suivi d''une trajectoire optimale lissA(c)e par des portions de clothoAdes. La commande rA(c)fA(c)rencA(c)e vision exploite le systA]me de vision stA(c)rA(c)oscopique embarquA(c) sur le robot mobile.
Ce mémoire de thèse est le résultat dun travail de recherche visant à approfondir létude du comportement dynamique dun robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles dune petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur lapplication du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre dapplications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a été développée permet le suivi dune trajectoire optimale lissée par des portions de clothoïdes. La commande référencée vision exploite le système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile.
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