Steuerung Der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators

ISBN-13: 9783528065164 / Niemiecki / Miękka / 1992 / 111 str.

Angelika Hofer

Spis treści

1. Einleitung.- 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.- 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.- 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 3. Das Optimierungsverfahren.- 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.- 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.- 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.- 3.3.1 Gradientenverfahren.- 3.3.2 Verfahren des projizierten Gradienten nach Rosen.- 3.3.3 Die Projektionsmatrix.- 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.- 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 4.1 Zielfunktionen.- 4.1.1 Gelenkstellung und -geschwindigkeit.- 4.1.2 Distanz im kartesischen Raum.- 4.1.3 Manipulierbarkeit und Geschwindigkeit.- 4.2 Restriktionen.- 4.2.1 Berücksichtigung der TCP-Bewegung.- 4.2.2 Berücksichtigung von Grenzwerten.- 4.2.3 Begrenzung der Leistung.- 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.- 4.4 Rekursionsvorschrift.- 5. Anwendung der Optimierung am EMJR.- 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.- 5.2 Basiskonfiguration.- 5.2.1 Zielsetzung.- 5.2.2 Berechnung der Zielfunktionen.- 5.2.3 Berechnung der gewünschten Konfiguration.- 5.2.4 Wahl der Funktionen der redundanten Gelenke.- 5.2.5 Entfalten des EMJR mit Hilfe der Basiskonfigurationen.- 5.3 Hindernisvermeidung.- 5.3.1 Zielsetzung.- 5.3.2 Darstellung von Hindernissen.- 5.3.3 Berechnung der Ausweichbewegung.- 5.3.4 Beispiele zur Hindernisvermeidung.- 5.4 Manipulierbarkeit.- 5.4.1 Zielsetzung.- 5.4.2 Das Geschwindigkeitsellipsoid.- 5.4.3 Die Geschwindigkeitsellipse.- 5.4.4 Manipulierbarkeit nach Yoshikawa.- 5.4.5 Maximieren des Kriteriums MSV.- 6. Bewertung.- A —Anwendungen des EMJR’s.- B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.- C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.- D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.- E —Tabelle der Zielfunktionen.- Symbole und Abkürzungen.- Literatur.