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Sistema de Pêndulo Invertido
ISBN-13: 9783841710895 / Portugalski / Miękka / 2015 / 64 str.
Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e construcao de um Pendulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matematica de um pendulo invertido e realizam-se simulacoes com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. Sao analisadas as caracteristicas que o sistema deve possuir e, a partir dessas informacoes e com dados de simulacoes, e realizado o projeto e a construcao do sistema mecanico. Apos, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um microcontrolador PIC. Realiza-se, entao, a elaboracao de um circuito eletronico de conversao D/A, a fim de converter para uma grandeza analogica o sinal de controle entregue pelo PIC. Devido ao fato de o circuito de conversao nao possuir potencia suficiente para acionar o motor eletrico utilizado, monta-se uma etapa de potencia que e empregada entre o conversor D/A e o motor. Ao final sao implementados os algoritmos de controle e realizados testes de desempenho com o prototipo desenvolvido."
Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e construção de um Pêndulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matemática de um pêndulo invertido e realizam-se simulações com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. São analisadas as características que o sistema deve possuir e, a partir dessas informações e com dados de simulações, é realizado o projeto e a construção do sistema mecânico. Após, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um microcontrolador PIC. Realiza-se, então, a elaboração de um circuito eletrônico de conversão D/A, a fim de converter para uma grandeza analógica o sinal de controle entregue pelo PIC. Devido ao fato de o circuito de conversão não possuir potência suficiente para acionar o motor elétrico utilizado, monta-se uma etapa de potência que é empregada entre o conversor D/A e o motor. Ao final são implementados os algoritmos de controle e realizados testes de desempenho com o protótipo desenvolvido.
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