Sensorgeführte Programmierung Bahngesteuerter Industrieroboter

ISBN-13: 9783540183259 / Niemiecki / Miękka / 1987 / 123 str.

Gerhard Gruhler

Opis

Der Autor stellt sich die Aufgabe, den Programmieraufwand bei bahngesteuerten Industrierobotern zu reduzieren. Sein Ziel ist es, durch den Einsatz von Sensoren weitgehend automatische Programmiervorgange zu erreichen. Dabei legt er auf eine moglichst breite Anwendbarkeit der Verfahren fur unterschiedlichste Bearbeitungsroboter wert. Folgende Themenbereiche sind Schwerpunkte der Arbeit: - Ubersicht uber Industrieroboter-Programmierverfahren; - Anforderungsanalyse bei sensorgefuhrter Programmierung; - Geometriesensoren und Sensorregelkreise fur das nachfuhrende Abtasten von Werkstuckgeometrien (bis zu 6 Koordinaten); - Erzeugung der Bewegungsvorgabe fur automatische Programmiervorgange; - automatische Generierung von Bewegungsprogrammen durch Bahnspeicherung und Datenreduktion; - handgefuhrte, servogesteuerte Roboterprogrammierung. Anhand mehrerer Anwendungsbeispiele wird nachgewiesen, dass mit Hilfe der entwickelten und in eine Robotersteuerung integrierten Algorithmen Industrieroboter automatisch programmiert werden konnen und somit eine wesentliche Erhohung der Wirtschaftlichkeit erreichbar ist."

Spis treści

1 Einführung.- 2 Programmierverfahren für Industrieroboter.- 3 Ermittlung der Anforderungen und Randbedingungen für sensorgeführte Programmierung.- 4 Nachführendes Abtasten von Werkstücken mit Hilfe von Sensoren.- 5 Erzeugung der Leitbewegung für das Abtasten.- 6 Automatische Programmerzeugung.- 7 Integration der Algorithmen in eine bestehende Industrierobotersteuerung.- 8 Zusammenfassung, Ausblick.- Schrifttum.