Handbuch Industrieroboter: Bauweise - Programmierung Anwendung - Wirtschaftlichkeit

ISBN-13: 9783528184810 / Niemiecki / Miękka / 1986 / 469 str.

Horst H. Raab

Opis

DMISTCK x MENSCHLICHE ARBEITSKRAFT V' INDUSTRIE -ROBOTER ARBEITSZEIT 3790 H/JAHR 18 16 14 V' x 12 x V' 10 "i( Zinssatz x x x x V' x- 5% V' 8 V' V' Y/12% 6 -5% 70 80 100 110 10 20 30 40 50 60 90 =1000 STCK/JAHR Bild 7. 20 Plotterausdruck: Stiickkosten/Stiickzahl in Abhiingigkeit des Zinssatzes Genau wie bei der Fallstudie 1 enthalten diese Ergebnisse immer noch eine betrachtliche Sicherheit, wenn man bedenkt, daB der Zinssatz und die Lohnkosten in vollen DM sowie die Investition in vollen TDM zugrunde gelegt wurden. Gegeniiber der Fallstudie 1 sind die Werte erheblich belastender, vornehmlich weil zum PunktschweiBen ein statisch und dynamisch absolut steifes Gerat gewahlt wurde, was sich natiirlich an den Investitionskosten sofort bemerkbar macht. 7. 8 Zusammenfassung Ein wirtschaftlicher Einsatz hochwertiger Automaten muB zwingend im Mehrschichtbetrieb stattfinden. Rechnet man dazu, daB der Industrieroboter nicht krank wird, keine Sozial- und Entsorgungsraume sowie zum Teil weniger Arbeitsraum (Portalroboter oder Gerate iiber Kopf) benotigt, in nicht entsorgter Atmosphare arbeiten kann und vieles andere mehr, dann ist heute bereits im GroBserienbereich eine hohe Wirtschaftlichkeit gegeben. Hierzu sei zusatzlich zu der vorangegangenen Wirtschaftlichkeitssimulation ein weiteres Bei spiel in Tabelle 7. 4 angefiihrt 7/12]. 286 7 Wirtschaftlichkeitsvergleich mittels EDVA Tabelle 7.

Spis treści

1 Definitionen.- 1.1 Handhabung.- 1.2 Manipulatoren.- 1.3 Einlegegeräte.- 1.4 Industrieroboter.- 2 Gründe für den Einsatz von Industrierobotern.- 2.1 Technische Gründe.- 2.2 Soziologische Gründe.- 2.3 Wirtschaftliche Gründe.- 2.4 Industrial Relations im Zeichendes Einsatzes von Industrierobotern.- 3 Aufbau von Industrierobotern.- 3.1 Aufbau des Handhabungsgerätes.- 3.1.1 Bauarten.- 3.1.2 Führungen und Verbindungen.- 3.1.3 Baukastensysteme.- 3.1.4 Sicherheitseinrichtungen.- 3.2 Steuerungsaufbau.- 3.2.1 Informationsteil.- 3.2.1.1 Informationseingabe.- 3.2.1.2 Speicher.- 3.2.1.3 Wegmeß-Systeme.- 3.2.2 Energieteil.- 3.3 Antriebsarten.- 3.3.1 Hydraulische Antriebe.- 3.3.2 Pneumatische Antriebe.- 3.3.3 Elektrische Antriebe.- 3.4 Steuerungsarten.- 3.4.1 Folgesteuerung.- 3.4.2 PTP-Steuerung.- 3.4.3 MP-Steuerung.- 3.4.4 CP-Steuerung.- 3.4.5 CNC.- 3.4.6 DNC.- 3.5 Leistungsdaten.- 3.5.1 Freiheitsgrade.- 3.5.2 Arbeitsraum.- 3.5.3 Genauigkeitskenngrößen.- 3.5.4 Tragfähigkeit.- 3.5.5 Ausnutzungsgrad.- 3.5.6 Geschwindigkeit des Manipulatorarmes.- 3.6 Greifeinrichtungen.- 3.6.1 Greifeinrichtungen zur Werkstückhandhabung.- 3.6.2 Werkzeughandhabung durch Greifeinrichtungen.- 3.7 Sensoren.- 3.7.1 Sensoren mit Kontrollfunktion.- 3.7.2 Sensoren mit Tastfunktion.- 3.7.3 Sensoren mit Erkennungsfunktion.- 3.8 Peripherie.- 4 Anwendung freiprogrammierbarer Manipulatoren.- 4.1 Schweißtechnik.- 4.1.1 Punktschweißen.- 4.1.1.1 Punktschweißen von PKW-Seitenteilen.- 4.1.1.2 Punktschweißen von PKW-Rohkarosserien.- 4.1.1.3 Punktschweißen von Karosseriehinterteilen.- 4.1.1.4 Punktschweißen von Karosserieunterbauten.- 4.1.1.5 Punktschweißen von Herdgestellplatten.- 4.1.2 Lichtbogenschweißen.- 4.1.2.1 Lichtbogenschweißen von PKW-Hinterachsen.- 4.1.2.2 Lichtbogenschweißen von Vorderradachsträgern.- 4.1.2.3 Lichtbogenschweißen von PKW-Türen.- 4.1.2.4 Maßnahmen vor dem Lichtbogenschweißen von Werkstücken.- 4.2 Beschichttechnik.- 4.2.1 Spritzlackieren.- 4.2.2 Automatische Lackierstraße.- 4.2.3 Karosserielackierung.- 4.2.4 Plasmaspritzen.- 4.2.5 PVC-Kleber auftragen.- 4.3 Handhabungstechnik.- 4.3.1 Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen.- 4.3.1.1 Drehautomat.- 4.3.1.2 Entgratanlage.- 4.3.1.3 Pressen.- 4.3.1.3.1 Preßmaschine.- 4.3.1.3.2 Pressenstraße.- 4.3.1.3.3 Industrieroboter beim Einsatz in schnellen Pressenstraßen.- 4.3.1.3.4 Warmschmiedeanlage.- 4.3.1.3.5 Schmiedepresse.- 4.3.1.3.6 Schmiedeanlage.- 4.3.1.4 Gießen.- 4.3.1.4.1 Druckgießmaschine.- 4.3.1.4.2 Schleudergießmaschine.- 4.3.1.5 Glasblaseinrichtung.- 4.3.1.6 Lichtbogenschweißmaschine.- 4.3.1.7 Kunststoffmaschine.- 4.3.1.8 Röntgenanlage.- 4.3.1.9 Industrieroboter scheren Schafe.- 4.3.1.10 Industrieroboter nieten Flugzeugteile.- 4.3.1.11 Bedienung und Steuerung einer Meßstation.- 4.3.1.12 Industrieroboter bei der Qualitätskontrolle.- 4.3.1.13 Justage von Fehlerstromschutzschaltern.- 4.3.1.14 Verkettungen.- 4.3.1.14.1 Verkettung einer Rotorgehäusefertigung.- 4.3.1.14.2 Verkettung einer Polgehäusefertigung.- 4.3.1.14.3 Verbindung von Förderrinnen.- 4.3.2 Stapeln von Teilen.- 4.3.2.1 Kasten, Paletten.- 4.3.2.2 Handhaben und Stapeln von Hinterachsen.- 4.3.2.3 Steine.- 4.3.3 Kommissionieren.- 4.3.4 Montieren von Teilen.- 4.3.4.1 Leiterplattenmontage.- 4.3.4.2 Radmontage.- 4.3.4.3 Gelenkwellenmontage.- 4.3.4.4 Zylinderkopfmontage.- 4.3.4.5 Schraubenmontage.- 4.3.4.6 Montage von Karosserie-und Motorenbaugruppen.- 4.3.4.7 Flexible automatische Montage kleiner Werkstücke.- 4.3.4.8 Kabelbaummontage.- 4.3.4.9 Freiprogrammierbares Montagesystem.- 4.4 Bearbeitung von Teilen.- 4.4.1 Schleifen.- 4.4.2 Entgraten von Getriebegehäusen.- 4.4.3 Industrieroboter mit integrierter Werkzeuglösung.- 4.4.4 Laserstrahlschneiden.- 4.4.5 Wasserstrahlschneiden.- 4.4.6 Plasmaschneiden.- 4.4.7 Glasschneiden.- 4.5 Sortieren von Teilen.- 4.5.1 Sortieren von Kleinteilen.- 4.5.2 Paketsortieren.- 4.5.3 Griff in die Kiste.- 4.6 Industrieroboter, eingebunden im CIM-Konzept.- 4.7 Spezielle Anwendungsbereiche und zukünftige Applikationsmöglichkeiten . . ..- 4.8 Mobile Industrieroboter.- 4.8.1 Fahrbarer Industrieroboter.- 5 Programmierung von Industrierobotern.- 5.1 Manuelle Dateneingabe.- 5.2 Teach-in-Programmierung.- 5.3 Programmiersprachen.- 5.3.1 Elementare Programmiersprachen.- 5.3.2 Problemorientierte Programmiersprachen.- 5.4 Signalverkehr zwischen Industrieroboter und Peripherie.- 5.5 Koordinatentransformation.- 5.6 Speicherung von Bildern.- 5.7 Lerneffekt.- 5.8 Erstprogrammierung — Wiederholprogrammierung.- 6 Erfahrungen bei der Einführung und dem Einsatz von Industrierobotern.- 6.1 Arbeitsplanung.- 6.1.1 Manuelle Arbeitsplanung.- 6.1.2 Arbeitsplanung mittels EDVA.- 6.1.3 Planungsstudien im Rahmen der laufenden Produktionsplanung.- 6.2 Prüfprogramm für Industrieroboter.- 6.3 Vorbeugende Instandhaltung.- 6.4 Flexibilitätskriterien für Industrieroboter.- 6.4.1 Flexibilitätseinfluß Leistungsdaten des Industrieroboters.- 6.4.2 Flexibilitätseinfluß Greifeinrichtung.- 7 Wirtschaftlichkeitsvergleich mittels EDVA.- 7.1 Allgemeine Einführung ..- 7.2 Rechnergestützte Wirtschaftlichkeitssimulation.- 7.3 Programmeingabe.- 7.4 Programmausgabe.- 7.5 Programmbeschreibung und Einflußgrößen.- 7.6 Informationsflußdiagramm.- 7.7 Fallstudien.- 7.7.1 Fallstudie 1 (Werkzeugmaschinenbeschickung).- 7.7.1.1 Variieren des Anschaffungspreises.- 7.7.1.2 Variieren der Bedienungskräfte.- 7.7.1.3 Variieren der Lebensdauer des Industrieroboters.- 7.7.1.4 Variieren der Auftragsstückzahl.- 7.7.1.5 Variieren der Stückzeit.- 7.7.1.6 Ergebnis der Fallstudie 1.- 7.7.2 Fallstudie 2 (Punktschweißung einer PKW-Tür).- 7.7.2.1 Variieren der Anschaffungskosten.- 7.7.2.2 Variieren der Lebensdauer des Industrieroboters.- 7.7.2.3 Variieren der Betriebsstunden.- 7.7.2.4 Variieren der Lohnkosten.- 7.7.2.5 Variieren des Zinssatzes.- 7.7.2.6 Ergebnis der Fallstudie 2.- 7.8 Zusammenfassung.- 8 Ausblick.- 8.1 Koppelung mehrerer Geräte mittels Prozeßrechner.- 8.2 Positonsbestimmung von Teilen.- 8.3 Mobile Handhabung.- 8.4 Greifeinrichtungen.- 8.4.1 Adaptive Greifeinrichtungen.- 8.4.2 Greifsysteme mit mehreren Freiheitsgraden.- 8.5 Regeleinrichtungen für Lernschemata.- 8.6 Zukünftige Einsatzmöglichkeiten.- 9 Anhang.- 9.1 Tabelle mit Leistungsdaten der Industrieroboter.- 9.2 Arbeitsräume von Industrierobotern.- 9.2.1 Quaderförmige Arbeitsräume.- 9.2.2 Zylinderförmige Arbeitsräume.- 9.2.3 Sphärenförmige Arbeitsräume.- 9.2.4 Torusförmige Arbeitsräume.- 9.3 Übersicht über eine Anzahl von Sensoreinrichtungen.- Herstellerverzeichnis.- Sachwortverzeichnis.