1 Einführung und Aufgabenstellung.- 2 Beschreibung von Bewegungsabläufen in raumfesten oder werkstückbezogenen kartesischen Koordinatensystemen.- 3 Bahnabweichungen.- 4 Koordinatentransformation.- 5 Erstellung der Bewegungsprogramme.- 6 Optimierung der Führungsgrößenerzeugung bei der Realisierung einer Roboter-CNC.- 7 Zusammenfassung und Ausblick.- Schrifttum.