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Estimation Précise Des Trajectoires de Véhicule Par Un Système Optique
ISBN-13: 9786131511417 / Francuski / Miękka / 2018 / 204 str.
L'objectif des travaux de cette thA]se A(c)tait de proposer un systA]me de mesure de trajectoire (position et vitesse) de vA(c)hicules. Un systA]me de cette nature permettrait d'apporter des rA(c)ponses pertinentes A de nombreuses questions encore en suspend, telles que: la route est-elle bien utilisA(c)e par les conducteurs, les informations proposA(c)es par la signalisation et le tracA(c) sont-elles bien comprises, le site induit-il des comportements dangereux: si oui, pourquoi, quels sont les mA(c)canismes d'accidents ou de presqu'accidents... Ce nouvel outil de mesure, appelA(c) Observatoire De Trajectoire (ODT), peut Aatre composA(c) de deux camA(c)ras et d'un tA(c)lA(c)mA]tre laser. La contribution principale de la thA]se porte sur le dA(c)veloppement de deux mA(c)thodes opA(c)rationnelles pour l'estimation prA(c)cise des trajectoires de vA(c)hicules A partir d'une combinaison d'images vidA(c)o et de mesures tA(c)lA(c)mA(c)triques. Ces mA(c)thodes de suivi s'appuient sur une nouvelle mA(c)thode de soustraction fond/forme, sur la combinaison d'un modA]le cinA(c)matique et d'un modA]le d'observations et enfin sur une technique originale de fusion de capteurs, utilisant un processus de rA(c)-A(c)chantillonnage de filtre A particules.
Lobjectif des travaux de cette thèse était de proposer un système de mesure de trajectoire (position et vitesse) de véhicules. Un système de cette nature permettrait dapporter des réponses pertinentes à de nombreuses questions encore en suspend, telles que: la route est-elle bien utilisée par les conducteurs, les informations proposées par la signalisation et le tracé sont-elles bien comprises, le site induit-il des comportements dangereux: si oui, pourquoi, quels sont les mécanismes daccidents ou de presquaccidents... Ce nouvel outil de mesure, appelé Observatoire De Trajectoire (ODT), peut être composé de deux caméras et dun télémètre laser. La contribution principale de la thèse porte sur le développement de deux méthodes opérationnelles pour lestimation précise des trajectoires de véhicules à partir dune combinaison dimages vidéo et de mesures télémétriques. Ces méthodes de suivi sappuient sur une nouvelle méthode de soustraction fond/forme, sur la combinaison dun modèle cinématique et dun modèle dobservations et enfin sur une technique originale de fusion de capteurs, utilisant un processus de ré-échantillonnage de filtre à particules.
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