Diseño e implementación del control del robot CXN-I mediante PC

ISBN-13: 9783845481784 / Hiszpański / Miękka / 2011 / 88 str.

Federico Germ K?nning

Opis

En este trabajo se presenta el sistema de control mediante PC y Placas de Adquisición y Control de Datos desarrollado para un robot antropomorfo de 4 GDL (Grados De Libertad) del tipo manipulador industrial, para fines didácticos y experimentales, denominado CXN-I, construido en el marco del proyecto de investigación "Desarrollo y aplicación eficiente de sistemas mecatrónicos" que se desarrolla en el Laboratorio de Mecatrónica (LABME) de la Facultad de Ingeniería y Ciencias Económico-Sociales (FICES) de la Universidad Nacional de San Luis (UNSL). Este trabajo abarca el diseño e implementación de la arquitectura y estrategias de control de los motores, el desarrollo de un control cinemático punto a punto, de una interfaz de usuario y de un lenguaje de programación textual del robot. El sistema desarrollado es utilizado para operar el robot y programar tareas de manipulación dentro de su espacio de trabajo, controlando posición, velocidad y aceleración de las articulaciones.

O autorze

Ingeniero Electromecánico. Docente de la asignatura Robótica de la Universidad Nacional de San Luis. Integrante del proyecto de investigación Diseño y Aplicación Eficiente de Sistemas Mecatrónicos , que se realiza en el Laboratorio de Mecatrónica. Fue becario en la Universidad Tecnológica Carolo-Wilhelmina de Braunschweig, Alemania.