Diseno y Control de Robots Industriales: Teoria y Practica

ISBN-13: 9789871581764 / Hiszpański / Miękka / 2010 / 216 str.

Oscar Andres Vivas Alban

Opis

Este libro trata sobre el modelado y el control de robots industriales tipo serie. Esta dirigido a estudiantes universitarios de pregrado y postgrado, asi como a profesionales en el area. Se muestra inicialmente el desarrollo historico de esta tecnologia, una descripcion de su multiples aplicaciones, asi como las herramientas matematicas necesarias para describirlos. Despues se presenta el modelado geometrico, cinematico y dinamico de robots industriales tipo serie, con el fin de obtener las ecuaciones que rigen dichos dispositivos con miras a simular su comportamiento en el paquete de software Matlab(R), antes de proceder a su puesta en marcha sobre el robot real. Finalmente se exponen dos estrategias de control para estos robots (control PID y control por par calculado), y se muestran sus desempenos en simulacion. Este libro contiene gran cantidad de ejemplos y ejercicios propuestos y resueltos, con el fin de que el lector pueda en un proceso de auto-aprendizaje comprender y manejar los aspectos principales de esta tecnologia. Se incluyen ademas gran cantidad de referencias para aquellos que deseen profundizar en una tecnica que se caracteriza tambien por su diversidad.

El autor:

Ingeniero en Electronica y Telecomunicaciones de la Universidad del Cauca, Popayan, Colombia, graduado en el ano 1989. Obtuvo el titulo de Magister en Automatica de l'Ecole Centrale de Nantes, Francia, en 2001. Su titulo de Doctor (PhD) en Robotica lo obtuvo en lUniversite de Montpellier II, Francia, en 2004. Es profesor titular del Departamento de Electronica, Instrumentacion y Control, de la Facultad de Ingenieria Electronica y Telecomunicaciones de la Universidad del Cauca, en Popayan, Colombia, donde trabaja desde hace mas de quince anos. Autor de mas de treinta publicaciones cientificas en las areas de la robotica industrial y medica. Fue uno de los gestores del Doctorado en Ciencias de la Electronica, uno de los primeros en el area de la Ingenieria en la Universidad del Cauca.