Contribution À l'Amélioration de la Précision Des Robots Parallèles » książka
Contribution À l'Amélioration de la Précision Des Robots Parallèles
ISBN-13: 9786131500480 / Francuski / Miękka / 2018 / 156 str.
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots paralleles est de concilier grandes capacites dynamiques et bonne precision. Les travaux presentes dans cette these contribuent a la resolution de cette problematique. Trois approches ont ete considerees: l'etalonnage geometrique a partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance metrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociee. Ces approches ont ete mises au point, testees et validees sur des robots paralleles bien connus de type Delta ou hexapode mais egalement sur un robot a redondance d'actionnement, le robot ARCHI."
Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : létalonnage géométrique à partir de mesures externes, lutilisation de la redondance métrologique et enfin lapplication du principe de mesure dissociée. Ces approches ont été mises au point, testées et validées sur des robots parallèles bien connus de type Delta ou hexapode mais également sur un robot à redondance dactionnement, le robot ARCHI.
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