Autonome Mobile Systeme 1996: 12. Fachgespräch München, 14.-15. Oktober 1996

ISBN-13: 9783540617518 / Niemiecki / Miękka / 1996 / 365 str.

Ga1/4nther Schmidt; Franz Freyberger

Opis

Das 12. Fachgesprach Autonome Mobile Systeme (AMS '96) findet am 14. und 15. Okt. 1996 an der Technischen Universitat Munchen statt. Die Organisation liegt in den Handen des Sonderforschungsbereiches "Informationsverarbeitung in autonomen, mobilen Handhabungs- systemen" (SFB 331). Mit 26 Fachbeitragen in zwei parallelen Sitzungsreihen, zwei Plenar- vortragen und einer offenen Podiumsdiskussion, die Trends in Anwendung und Forschung der AMS beleuchtet, bietet das 12. Fachgesprach wahrend dreier Halbtage ein aktuelles Vor- trags- und Diskussionsprogramm. Neben Fragen der Sensorik, Videosensorik, Lokalisation, Navigation, der Steuerung, Planung, Koordination und Kooperation werden auch neuartige Anwendungen und industrielle Komponenten vorgestellt und diskutiert. Eine breitere Beach- tung im Vergleich zu vorausgegangenen Fachgesprachen finden Anwendungen autonomer Fahrzeuge im freien Gelande. So wird in diesem Jahre erstrnals der Einsatz in der pflanzli- chen Produktion und der Schiffsfuhrung erortert. Dies gilt in gleicher Weise fur GPS (Global Positioning System)-Komponenten und deren Anwendung. Dieses Fachgesprach versteht sich, wie auch seine Vorganger, primar als eine Plattform des kritischen Wissens-und Informationsaustausches deutschsprachiger Forschergruppen im Be- reich autonomer mobiler Roboter und Systeme. Dennoch oder gerade deshalb ist es befruch- tend, auch internationale Gaste in das Fachgesprach eingebunden zu haben. Eine Bereiche- rung bilden auch verschiedene industrielle und institutionelle Ausstellungsobjekte, die im Foyer vor den Tagungsraumen einen angemessenen Platz finden und sicher ein lebhaftes In- teresse auf sich ziehen werden. Als eine Besonderheit dieses 12.

Spis treści

Übersichtsbeiträge.- Autonomous Mobile Robots in France: Some Projects and Scientific Approaches.- Leichtbau, Geschicklichkeit und multisensorielle Autonomie — Schlüsseltechnologien für künftige Raumfahrt-Roboter wie für terrestrische Service-Roboter.- Sensorik.- Gitterkartenbasierte Fehlererkennung und Kalibrierung für Umgebungssensoren autonomer mobiler Systeme (AMS).- Bewegungserfassung mit einem Millimeterwellen-Sensor.- Echtzeitfähige Merkmalsextraktion und Situationsinterpretation aus Laserscannerdaten.- Die sehende Laufkatze als Autonomiebaustein moderner Containerkranbrücken.- Videosensorik.- Real Time Pursuit and Vergence Control with an Active Binocular Head.- MORAL: Ein System zur videobasierten Objekterkennung im Kontext autonomer, mobiler Systeme.- Absolute Lokalisation mobiler Roboter durch farbige Codierung der Einsatzumgebung.- Umweltmodelle, Lokalisation.- Ein geometrisch-symbolisches Umgebungsmodell zur Unterstützung verschiedener Perzeptionsaufgaben autonomer, mobiler Systeme.- Mobile Robot Navigation under Sensor and Localization Uncertainties.- Zum Lokalisationsproblem für Roboter.- Steuerung, Planung, Simulation.- Die Ausgangsgrößenverkopplung zur Reduzierung des Radschlupfes bei omnidirektionalen Fahrzeugen.- AMOS: Schnelle Manipulator-Bewegungsplanung durch Integration potentialfeldbasierter lokaler und probabilistischer globaler Algorithmen.- Bahnplanung in dynamischen Umgebungen: Berechnung und Minimierung von Kollisionswahrscheinlichkeiten auf Basis statistischer Daten.- Situationserkennung als Grundlage der Verhaltenssteuerung eines mobilen Roboters.- Exploration und Navigation mit hierarchischen Neuronalen Netzen.- LAURON II — Simulation und Realisierung einer sechsbeinigen Laufmaschine.- Sichere Handhabung mit 3D-Simulation und videobasierter Sensorik.- Kooperation, Koordination.- Kollisionsvermeidung mobiler autonomer Roboter durch koordinierte sensorgeführte Manöver.- Verklemmungsfreie Agentenkooperation in verteilten Robotersystemen.- Entscheidungsnetzwerke für selbstorganisierende Roboterarchitekturen.- Mensch/Roboter-Schnittstelle.- Kommandierung eines Serviceroboters mit natürlicher, gesprochener Sprache.- Komponenten, Anwendungen.- Autonome Fahrzeugführung in der pflanzlichen Produktion.- Ein vielsegmentiger Roboter zur autonomen Inspektion von Abwasserkanälen.- Navigations- und Steuerungssysteme für die freie Navigation von Radfahrzeugen.- Ein integriertes Navigationssystem zur Ortung und Führung von Flächenpeilschiffen auf Binnenwasserstraßen.- Praxisgerechte Sensorstrategien für die Lokalisierung eines mobilen Maurerroboters auf der Baustelle.- Sonderbeiträge zu den technischen Demonstrationen aus dem Sonderforschungsbereich 331 „Informationsverarbeitung in autonomen, mobilen Handhabungssystemen“.- ROMAN: Ein Service-Roboter als persönlicher Assistant in belebten Innenräumen.- Flexible Produktionsstrukturen für den Einsatz autonomer Systeme.- Basisfunktionen zur Steigerung der Autonomie mobiler Systeme.- Autorenverzeichnis.