El problema de control optimo, cuando existen restricciones en el conjunto de valores admisibles que pueden asumir las variables manipuladas, refleja en si mismo el conflicto subyacente en todo intento de optimizacion: por un lado, las presencia de restricciones se ajusta mas certeramente al mundo real que su ausencia u omision; por el otro, cuesta en general mayor esfuerzo encontrar la solucion porque se pierden grados de libertad. Es cierto que las variables manipuladas, o de control, estan en ultima instancia en manos de seres humanos, pero deben transmitirse a traves de actuadores fisicos...