La dynamique non linéaire du quadricoptère diminue considérablement les performances du PD. De plus, le changement spontané des rotors peut brûler leurs moteurs. L'objectif de cette étude est d'étudier une méthode floue de Takagi-Sugeno utilisée pour contrôler la position et l'angle de lacet du quadricoptère. Elle examine le contrôle PD à gain programmé avec un mécanisme/une capacité de compensation de gain flou afin de réajuster ses paramètres en fonction de l'environnement changeant. Le contrôle adaptatif à gain programmé est une combinaison d'approches de contrôle...

Die nichtlineare Dynamik des Quadcopters beeinträchtigt die Leistung der PD erheblich, außerdem kann das spontane Umschalten der Rotoren zu einem Durchbrennen der Motoren führen. Das Ziel der Untersuchung ist es, eine Fuzzy-Takagi-Sugeno-Methode zur Steuerung der Position und des Gierwinkels des Quadcopters zu untersuchen. Es wird eine Gain Scheduled PD-Regelung mit einem Fuzzy Supervisory Gain Offset Mechanism/Capability zur Neuanpassung ihrer Parameter an die sich ändernden Umgebungsbedingungen diskutiert. Die adaptive Gain-Scheduled-Regelung ist eine Kombination aus klassischen und...