Diese Studie konzentriert sich auf die Entwicklung genauer kinematischer und dynamischer Modelle eines Roboterarms, um dessen Leistung in industriellen Umgebungen zu verbessern. Bei der kinematischen Modellierung wird die Bewegung der Gelenke und des Endeffektors des Roboterarms ohne Berücksichtigung von Kräften definiert, wobei Techniken wie Denavit-Hartenberg-Parameter für die Vorwärts- und Rückwärtskinematik verwendet werden. Bei der dynamischen Modellierung werden die auf den Arm einwirkenden Kräfte und Drehmomente berücksichtigt, wobei Newton-Euler- oder Lagrangesche Methoden zur...

Cette étude se concentre sur le développement de modèles cinématiques et dynamiques précis d'un bras robotisé afin d'améliorer ses performances dans des environnements industriels. La modélisation cinématique consiste à définir le mouvement des articulations et de l'effecteur du bras robotisé sans tenir compte des forces, en utilisant des techniques telles que les paramètres de Denavit-Hartenberg pour la cinématique avant et arrière. La modélisation dynamique intègre les forces et les couples agissant sur le bras, en appliquant les méthodes de Newton-Euler ou de Lagrange...