Im Rahmen dieser Arbeit wird ein spezielles Fahrzeugbewegungsmodell für zukünftige Parkanwendungen entwickelt. Es nutzt serienmäßige Sensorik und benötigt kaum zusätzliche Rechenleistung. Ein adaptiver Lokalisierungsfilter mit robuster Informationsfilterstruktur verarbeitet redundante Bewegungsdaten und schätzt Radschlupf sowie Sensorfehler zuverlässig. Die Methode steigert die Genauigkeit und Robustheit der Lokalisierung deutlich. As part of this work, a special vehicle movement model is being developed for future parking applications. It uses standard sensor technology and requires...