La robotique appliquee a la rehabilitation requiert des manipulateurs specifiques: les ortheses fonctionnelles. Ce sont des appareils orthopediques equipes de moteurs et de capteurs qui permettent une assistance des mouvements locomoteurs. Ces ortheses fonctionnelles doivent etre capables de reproduire des trajectoires articulaires physiologiques et de simuler les charges segmentaires d''un mouvement corporel comme le pedalage ou la poussee des jambes. Des performances dynamiques elevees sont donc recherchees avec de petits actionneurs permettant une integration mecanique acceptable pour...