Ces dernières années, avec la proposition et l'approfondissement de l'"Industrie 4.0", la dynamique de développement de l'industrie des robots industriels est devenue de plus en plus rapide. Le servo-système a été largement utilisé dans le domaine du contrôle des articulations des robots industriels et est devenu un lien de recherche clé dans le domaine de l'automatisation industrielle. Actuellement, il reste deux problèmes à résoudre dans le système d'asservissement AC à aimant permanent de l'articulation du robot. L'un est la contradiction entre la réponse dynamique et la...