Die vorliegende Arbeit entstand wah rend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke fUr seine groBzUgige unterstUt zung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durch fUhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn PTof. Dr. techno F. Beisteiner danke ich fUr die Ober nahme des Korreferats und fUr die vielen wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Aus dem groBen Kreis der Kollegen am Institut, die...