Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de prA(c)occupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l''exploration spatiale. La planification de trajectoire est l''une des problA(c)matiques essentielles de l''autonomie des robots mobiles, elle a pour but de gA(c)nA(c)rer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d''un robot. Dans cet ouvrage nous avons traitA(c) le problA]me de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entiA]rement connu, partiellement connu et complA]tement...