Le frottement est un phA(c)nomA]ne physique qui se manifeste au niveau des surfaces en contacts. Il prA(c)sente un risque accablant dans la dA(c)gradation des systA]mes de commande en introduisant des erreurs de suivi, des cycles limites et carrA(c)ment des instabilitA(c)s. Afin de compenser les effets de frottement en temps rA(c)el, le but de ce travail est de proposer une approche d''identification en ligne du modA]le de frottement GMS. Pour ce faire, une identification de la composante statique est proposA(c)e basA(c)e sur une approche d''optimisation nonlinA(c)aire min-max. Ensuite, une...