Este trabalho apresenta o projeto de um sistema de controle de frenagem para veículos metroferroviários tendo como referência o sistema do metrô de Belo Horizonte. Está dividido nas etapas de descrição do sistema existente, modelagem matemática, projeto de controle e testes simulados, bem como a análise destes resultados e sugestões para trabalhos futuros. O sistema de frenagem estudado não possui um aproveitamento da energia gerada e ainda não detecta fenômenos de patinagem e derrapagem dos rodeiros, que podem levar a uma situação de insegurança para os passageiros das...