El papel que los mecanismos juegan hoy en dia es sumamente relevante, ya que muchos procesos cotidianos e industriales se llevan a cabo mediante estos. El proceso que comprende la sintesis dimensional optima, calculo de la dinamica, diseno de prototipos, hasta llegar a la fase de control, representan una gama amplia de problemas a resolver y area de investigacion para los mecanismos. En este documento se aborda la solucion de control al problema de seguimiento de velocidad puntual en un eslabon del mecanismo RRRR o cuatro barras, no sin antes presentar la solucion de la cinematica y dinamica...