In modernen technischen Systemen ist es wichtig, die Kosten im gesamten Produktlebenszyklus moglichst gering zu halten - beispielsweise durch effiziente Modellbildung oder geringen Materialeinsatz. Aus diesem Grund verzichtet man oftmals auf aufwandige Schwingungsentkopplungen, steife Strukturen, u.A., wodurch sich allerdings externe Storgrossen starker auf das System auswirken. Leistungsfahige Regelungskonzepte bieten effiziente und kostengunstige Moglichkeiten, diese externen Einflusse sogar in komplexen Systemen zu kompensieren. Den Ausgangspunkt dieser Arbeit bildet ein Sechsachsroboter,...