Ce travail est consacrA(c) A la modA(c)lisation de la dynamique de locomotion des soft robots dont les compliances peuvent Aatre localisA(c)es et considA(c)rA(c)es comme des liaisons passives du systA]me, ou bien introduites par des flexibilitA(c)s distribuA(c)es le long des corps. La dynamique de ces systA]mes multi-corps mobiles compliants est modA(c)lisA(c)e par une approche Lagrangienne basA(c)e sur les outils de la mA(c)canique gA(c)omA(c)trique. Le calcul algorithmique de ces modA]les s'appuie sur un algorithme rA(c)cursif et efficace de type Newton-Euler, ici A(c)tendu aux robots...