Die vorliegende Dissertation ist im Rahmen meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter am Institut fur Robotik und Prozessinformatik der Technischen Universitat Braun schweig entstanden. Bei Herrn Prof. Wahl mochte ich mich fur die vertrauensvolle Zu sammenarbeit und die grosszugige Unterstutzung wahrend der Erstellung meiner Arbeit herzlich bedanken. Herrn Prof. Hesselbach danke ich fur die Ubernahme des Koreferats. Am Institut fur Robotik und Prozessinformatik wird in Kooperation mit der Firma MIAG 1 Fahrzeugbau GmbH das Forschungsprojekt MONAMOVE bearbeitet. Die beiden Sau len von...