Die vorliegende Dissertation entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaft licher Mitarbeiter im Institut fiir Robotik und ProzeBinformatik der Technischen Universitiit Braunschweig. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. F. M. Wahl, fiir die Anregung zu dieser Arbeit sowie fiir seine standige Bereitschaft, mir mit Rat und Tat zur Seite zu stehen. Diese Unterstiitzung hat wesentlich zum Gelingen der Arbeit beigetragen. Herrn Prof. Dr. F. Kriickeberg danke ich fiir sein groBes Interesse an dieser Arbeit und die Ubernahme des Koreferats. Aus den regelmaBigen...