Disenar una trayectoria libre de obstaculos por la que un robot pueda maniobrar es un reto clasico de la robotica. Concretamente las restricciones cinematicas, habituales en los robots moviles, son dificiles de integrar en los planificadores actuales. Es en esta problematica donde se enfoca la obra. Esta comienza con un resumen de los metodos de planificacion mas conocidos. Incluye un estudio sobre el algoritmo RRT. Describe el concepto de maniobra restringida y su uso en la planificacion robots con restricciones no holonomas. Presenta un un nuevo metodo de obtencion del diagrama de Voronoi,...