En este tema de tesis se desarrollo un metodo de diagnostico de fallas basado en multi-modelos utilizando filtros de Kalman desacoplados, con el residuo insensible a fallas que generaron los filtros y por medio de la probabilidad Bayesiana se obtuvo la estimacion de la funcion de activacion que da la contribucion de cada modelo, y con el residuo sensible a fallas, se detecto, localizo y estimo la falla. Este metodo aborda sistemas no lineales continuamente diferenciables mediante el enfoque multi-modelos. El metodo de diagnostico desarrollado se valido tanto en simulacion como de manera...