Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschliessenden Abschnitten. Zur Auswahl des fur die Projektziele 1] als Erprobungstrager einge setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Losungsansatze und die Demonstration ihrer Leistungsfahigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezuglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muss konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand...