Die vorliegende Arbeit entstand wlihrend meiner Tiitigkeit aIs wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung, Stuttgart. Zum Dank fUr den RlickhaIt wlihrend des Entstehens der Arbeit widme ich das Buch meiner Frau Elke und meinen beiden Kindem Franzisca und Antonia. Mein Dank gilt Herro Prof. Dr.-Ing. Dr. h. c. E. Westkiimper fUr die groBzligige Unterstlitzung und Forderung, welche die DurchfUhrung der Arbeit ermoglichte. Herro Prof. Dr. rer. nat. R. Gadow danke ich fUr die wissenschaftliche UnterstUtzung, die ich von Thm und seinem Institut...