Die vorllegende Arbeit entstand wOhrend melner TOtlgkelt als wissen schaftlicher Mltarbelter am Fraunhofer-Instltut fOr Produktlonstechnik und Automatislerung (iPAL Stuttgart. Meln besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Professor Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, fOr seine groBzOgige UnterstOtzung und Forde rung, die entscheldend zur erfolgrelchen DurchfOhrung dieser Arbelt beigetragen haben. Herrn Professor Dr. -Ing. H. Bach danke ich fOr die Obernahme des Mitbe richtes, fOr die elngehende Durchslcht und fOr die wertvollen Hlnwelse, die sich daraus ergaben, Aus dem groBen Kreis der...