1. 1 Problemstellung Mehrere Untersuchungen und Studien weisen den Montagebereich als einen Schwerpunkt zukunftiger Technologieentwicklungen und RationalisierungsmaB nahmen in der Produktion aus /1,2/. Der verstarkte Trend zu kurzeren Durchlauf zeiten, verbunden mit kleineren LosgroBen, stellt ebenso wie kurzere Produkt lebensdauern erhohte Anforderungen an die Flexibilitat von Montagesystemen. Dieser Entwicklung wird durch einen zunehmenden Einsatz von Industrierobotern in flexibel automatisierten Montagesystemen Rechnung getragen /3/. Fur eine durchgangige Automatisierung der Montage werden...