Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschinen und Industrieroboter verfugen im allgemeinen uber Bewegungsachsen mit Einrichtungen zur Lageregelung. Zur Umsetzung eines geforderten Bewegungsablaufs haben diese ihren Lagefuhrungsgrossen moglichst verzerrrungsfrei zu folgen. Die klassische Struktur einer Lageregelung mit Proportional-Lagerregler versagt insbesondere dann, wenn die Eigenschwingungen der mechanischen Ubertragungsglieder schwach gedampft sind, da keinerlei Moglichkeiten zur Beeinflussung der Dampfungseigenschaften vorhanden sind. In diesen Fallen haben sich moderne Regelverfahren, wie...