Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-lnstitut fUr Pro duktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des lnstituts, Herrn Prof. Dr. -lng. H. J. Warnecke, fUr seine groBzUgige UnterstUt zung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durch fUhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -lng. A. Storr danke ich fUr die Ubernahme des Korreferats und fUr die vielen wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Aus dem groBen Kreis der Kollegen des lnstituts, die mich...