Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit ale wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Pro duktionstechnik und Automatisierung, Stuttgart. Dem Direktor dieses Institutes, Prof. Dr. -Ing. H. J. Warnecke, bin ich zu besonderem Dank verpflichtet, da er dieser Arbeit viel Verstandnis entgegengebracht und mich bei ihrer Anferti gung in groBzUgiger Weise unterstUtzt hat. Herrn Prof. DTechn. h. c. Dipl. -Ing. K. Tuffentsammer danke ich fur die Ubernahme des Mitberichtes sowie die konstruktiven An regungen, die aus seiner sorgfaltigen Durchsicht der Arbeit...