Die vorliegende Arbeit entstand mit unterstUtzung des Fraunhofer-Instituts fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, fUr seine groBzUgige Forderung und die wertvollen Anregungen, die entscheidend zur erfolgreichen DurchfUhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Lechner danke ich fUr die uhernahme des Korreferats und die daraus resultieren den interessanten Hinweise und Gesprache. Besondere UnterstUtzung erfuhr ich von Herrn Dr. Abele, Abteilungsleiter am...