Diese Arbeit widmet sich der Entwicklung
und Optimierung eines Laufmusters für einen humanoiden
Roboter, der sich auf zwei Beinen in seiner Umwelt
fortbewegen soll. Humanoide Roboter haben ihre Form in
Anlehnung an das Aussehen und die physischen Eigenheiten
des menschlichen Körpers erhalten. Sie können sich in der
Umgebung des Menschen besser bewegen und verhalten als
rollende Roboter, da der Mensch sein Umfeld in Bezug auf
seine körperlichen Gegebenheiten angepasst hat. Um die
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