] Starting with the research of G. Bogelsack in the 1970s, the analysis of biological locomotion andmanipulation systemsandtheirtechnical realizationhas beenan- portant research eld within the Faculty of Mechanical Engineering at the Ilmenau University of Technology. In 1996, the German Research Foundation (DFG) funded the Innovation College Motion Systems at the University of Jena in a coope- tion with engineers at the Ilmenau University of Technology. Thus, research was able to be intensi ed and extended. Of course, the whole spectrum of biologically inspired systems is much too wide, so...
] Starting with the research of G. Bogelsack in the 1970s, the analysis of biological locomotion andmanipulation systemsandtheirtechnical realizationh...
Das zentrale Objekt der Theorie der wurmartigen Fortbewegung ist ein mechanisches System in Form einer Kette von Massenpunkten, die ihre unidirektionale Beweglichkeit mittels idealer Spikes erhalten. Davon ausgehend werden Kinematik, Dynamik und Steuerung derartiger Systeme untersucht. Bei den Steuerungsaufgaben stehen adaptive Regler im Vordergrund, da etwa Systemparameter und externe Parameter mit Unsicherheiten behaftet sind. Fur Haft- und Gleitreibung werden verschiedene Modelle angegeben und diskutiert, die sogenanntes Stick-Slip-Verhalten realisieren.
Das zentrale Objekt der Theorie der wurmartigen Fortbewegung ist ein mechanisches System in Form einer Kette von Massenpunkten, die ihre unidirektiona...
