Ce mA(c)moire de thA]se est le rA(c)sultat d''un travail de recherche visant A approfondir l''A(c)tude du comportement dynamique d''un robot mobile A deux roues motrices dont les caractA(c)ristiques mA(c)caniques sont proches de celles d''une petite automobile. Le modA]le que nous proposons repose sur l''application du principe fondamental de la dynamique et considA]re la plupart des caractA(c)ristiques mA(c)caniques du robot mobile. Plus complet, ce modA]le remplace avantageusement le modA]le cinA(c)matique utilisA(c) habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale...