Für die Mensch-Roboter-Interaktion wird in dieser Arbeit eine Methode zur Überwachung der komplexen, dynamischen Roboterumgebung vorgestellt. Die Roboterbewegung wird basierend auf dem Konzept der modellprädiktiven Regelung unter Berücksichtigung der detektierten Hindernisse und der stattfindenden Kontakte des Roboters mit seiner Umgebung geregelt, um Kollisionen zu vermeiden und angemessen auf Kontakte zu reagieren. Die Ansätze werden auf einem mobilen Manipulator validiert. For human-robot-interaction, this work proposes a method for monitoring the complex, dynamic environment of the...

Zur Erschließung allgemeiner Prinzipien für das Themenfeld der Bewegungsplanung für vollautomatisches Fahren wird eine intuitive Problemformulierung als Euler-Lagrange-Modell aufgestellt und zur globalen Optimierung in ein korrespondierendes Hidden-Markov-Modell umgewandelt. Geometrische und topologische Betrachtungen führen zu einer probabilistischen Umgebungsmodellierung in Kombination mit dem C²-Modell und resultieren in universellen Schlussfolgerungen über die Struktur von Verkehrsgeschehen. In order to establish general principles in the topic of motion planning for fully-automated...

Ihrer Arbeit in der Originalsprache: Steigende Variantenvielfalt der Produkte und hohe Flexibilitätsanforderungen der Prozesse resultieren in zunehmender Komplexität der Automobilproduktion. Neben der Beherrschbarkeit dieser Herausforderungen ist zur Gewährleistung der Qualitätsanforderungen sowie einer effizienten Qualitätsregelung eine intensive Mensch-System-Kollaboration in der Montagelinie erforderlich. Dazu liefert diese Arbeit fünf methodisch-technische Beiträge zur Regelung der Produktionsqualität in der Fahrzeugmontage. Increasing variety of products and high flexibility...

Mit der zunehmenden Menge an Bilddaten im Videoüberwachungssektor wächst die Chance, Straftaten besser aufklären zu können. Allerdings ist dafür ein immenser Aufwand für die Auswertung der Bilder erforderlich, die oft nicht mehr vollständig ohne Computerunterstützung durch Personen gesichtet werden können. Diese Arbeit umfasst Methoden und Verbesserungen auf Basis neuartiger Personenrepräsentationen für die Detektion, Verfolgung und erscheinungsbasierte Wiedererkennung von Personen. With the increasing amount of image data in the video surveillance sector, the opportunity to better...

The Proceeding of the annual joint workshop of the Fraunhofer IOSB and the Vision and FusionLaboratory (IES) 2018 of the KIT contain technical reports of the PhD-stundents on the status of theirresearch. The discussed topics ranging from computer vision and opticalmetrology to network security and machine learning.This volume provides a comprehensive and up-to-date overview of the research program of the IESLaboratory and the Fraunhofer IOSB.