Bewegungsplanung und sensorgestützte Ausführung für das Greifen auf humanoiden Robotern

ISBN-13: 9783866446649 / Niemiecki / Miękka / 2014 / 226 str.

Nikolaus Vahrenkamp

Opis

Zielsetzung dieser Arbeit ist die Untersuchung, Entwicklung und Realisierung von Algorithmen zur Planung und Ausführung von Greif- und Manipulationsaufgaben auf humanoiden Robotern. Die hierzu entwickelten Methoden ermöglichen die Planung kollisionsfreier Bewegungen für ein- und zweiarmige Aufgabenstellungen sowie deren sensorgestützte Ausführung.