Ortsbestimmung von einem Roboter mit Hilfe von GPS

ISBN-13: 9783838699332 / Niemiecki / Miękka / 2006 / 166 str.

Jens Oehlert

Opis

Diplomarbeit aus dem Jahr 2005 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1,0, Helmut-Schmidt-Universitat - Universitat der Bundeswehr Hamburg (Elektrotechnik, Technische Informatik), Sprache: Deutsch, Abstract: Inhaltsangabe: Zusammenfassung: Diese Diplomarbeit beschaftigt sich mit den Gegebenheiten der GPS-Navigation. Dazu wird am Anfang die Funktionsweise des GPS-Systems erlautert. Im Anschluss daran wird auf das Datenprotokoll NMEA-0183, welches die Kommunikation zwischen GPS-Empfanger und angeschlossenen Gerat sicherstellt. An Hand dieses Datenprotokolls wird die Entschlusselung der Daten des GPS-Empfangers mit Hilfe des Mikrocontrollers XC161CJ von Infineon durchgefuhrt. Diese Daten dienen dann zur Berechnung eines Kurses zwischen der aktuellen, durch den GPS-Empfanger ermittelten Position und einem vorgegebenen Ziel. Diese Rechnung wird durch die Grosskreisberechnung durchgefuhrt, auf welche auch naher eingegangen wird. Mit Hilfe dieses errechneten Kurses kann dann durch vergleichen mit dem anliegenden Kurses, welcher von einem integrierten Kompassmodul stammt, eine Steuerinformation erzeugt und zur Verfugung gestellt. Des Weiteren wurde eine weitere Version des Programms entwickelt, welche neben den eben genannten Eigenschaften noch alle vom GPS zur Verfugung gestellten Daten aufarbeitet und diese in entsprechender Form ebenfalls zur Verfugung stellt. Alle in dieser Diplomarbeit verwendeten Module und deren Einbindung bzw. Verwendung ist in dieser Arbeit naher erlautert. Dies sind: - Ein GPS-Empfanger angebunden uber RS 232 Schnittstelle. - Ein Kompassmodul (Arbeitsweise basiert auf dem Magnetfeldlinien der Erde) angebunden uber I C Schnittstelle. - Display (4x16, zum Anzeigen von Zwischen- und Endergebnissen) angebunden uber Daten Schnittstelle (Datenbus (parallel)). Alle aufgefuhrten Module wurden mit Hilfe von in C (Programmirrung) in Compiler Keil geschrieben und befinden sich Anhang der Diplomarbeit. Um die Daten zu nutzen wurde dem Programm noch ei