Verfahren Zum Automatischen Palettieren Von Quaderförmigen Packstücken Im Beliebigen Sortenmix

ISBN-13: 9783540559221 / Niemiecki / Miękka / 1992 / 114 str.

Walter M. Strommer

Opis

Die vorliegende Arbeit entstand wlihrend meiner Tlitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut ftir Produktionstechnik: und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Herrn Professor Dr. -Ing. Dr. h. c. mult. H. J. Warnecke danke ich fiir seine wohl wollende Unterstiitzung und Forderung der Arbeit. Herrn Professor Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich fiir die Durchsicht der Arbeit und fiir die Ubemahme des Mitberichts. Allen beteiligten Mitarbeitem des Institutes danke ich fiir ihre Unterstiitzung. Besonderer Dank gebiihrt den Herren Dr. -Ing. J. GeiSinger, Dr. -Ing. E. Degenhart, Dipl. -Ing. H. Volz flir die kritischen Diskussionen und anregende Kritik sowie den Herren Prof. Dr. -Ing. R. D. Schraft und Dr. -Ing. M. Schweizer flir ihre Forderung. Stuttgart, im Juni 1992 Walter Michael Strommer Alles was du tun willst, kannst du nicht igendwann tun, sondern du muBt jetzt gleich damit beginnen und es wirklich wollen. Dabei fordere viel von dir selbst und erwarte wenig von anderen. Inhaltsverzeichnis Seite 12 Abkiirzungen und Fonnelzeiehen 1 Einleitung 15 1. 1 Problernstellung 15 1. 2 Zielsetzung 16 1. 3 Vorgehensweise 17 2 Stand der Technik 18 2. 1 Begriffe und Definitionen 18 2. 2 Ausgangssituation 21 2. 2. 1 Morphologie des Palettierens 21 2. 2. 2 Morphologie der Packstiickstapel 24 2. 2. 3 Anwendungsbereiche fiir Palettiersysterne 25 2. 2. 4 Marktiibersicht der Palettierroboter und -autornaten 27 29 2. 2. 5 Palettieren von Packstiicken irn Sortenrnix 2.

Spis treści

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Stand der Technik.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Ausgangssituation.- 2.2.1 Morphologie des Palettierens.- 2.2.2 Morphologie der Packstückstapel.- 2.2.3 Anwendungsbereiche für Palettiersysteme.- 2.2.4 Marktübersicht der Palettierroboter und -automaten.- 2.2.5 Palettieren von Packstücken im Sortenmix.- 2.3 Analyse der Ansätze zum Erzeugen von Packmustern beim automatischen Palettieren von Packstücken im Sortenmix.- 2.3.1 Ansätze zum Palettieren bei bekannter Kommission.- 2.3.2 Ansätze zum Palettieren bei nicht bekannter Kommission.- 2.4 Bewertung der Ansätze zum automatischen Palettieren von Packstücken im Sortenmix.- 3 Entwicklungsschwerpunkte.- 3.1 Folgerung aus der Analyse der Ausgangssituation.- 3.2 Pflichtenheft für ein Verfahren zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix.- 3.3 Vorüberlegungen für ein Verfahren zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix.- 4 Entwicklung von Strategien für die Heuristik zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix.- 4.1 Definition der Koordinatensysteme beim Palettieren.- 4.2 Betrachtungen zum Raumverschnitt.- 4.3 Strategien zur Grobpositionierung von Packstücken.- 4.3.1 Plazieren des ersten Packstücks.- 4.3.2 Plazieren des zweiten Packstücks.- 4.3.2.1 Folgepackstück mit annähernd gleicher Höhe.- 4.3.2.2 Folgepackstück mit größerer Höhe.- 4.3.2.3 Folgepackstück mit niedrigerer Höhe.- 4.3.3 Folgerungen aus den bereits abgeleiteten Strategien für das Plazieren weiterer Packstücke.- 4.3.4 Bilden von neuen Ebenen.- 4.3.5 Plazieren von Packstücken auf bereits palettierten Packstücken.- 4.3.6 Überbrücken von größeren Lücken.- 4.3.7 Bilden von bündigen Außenkanten.- 4.3.8 Zusammenfassung der Grobpositionierungsstrategien.- 4.4 Strategien zur Feinpositionierung von Packstücken.- 4.4.1 Mögliche Positionen auf einer Setzfläche.- 4.4.2 Freies Setzen eines Packstücks auf andere.- 4.4.3 Setzen bei einseitiger Begrenzung.- 4.4.4 Setzen bei zweiseitiger Begrenzung.- 4.4.5 Setzen bei drei- bzw. vierseitiger Begrenzung.- 4.4.6 Strategie zur Stabilitätserhöhung.- 4.4.7 Zusammenfassung der Feinpositionierungsstrategien.- 4.5 Gewichtungskriterien für die entwickelten Palettierstrategien.- 4.5.1 Vorüberlegungen zum paarweisen Vergleich der Grobpositionierungsstrategien.- 4.5.2 Ableitung von Gewichtungskriterien durch paarweisen Vergleich.- 4.5.3 Implementierungsspezifische Betrachtungen für die Gewichtungskriterien.- 5 Untersuchung der Leistungsdaten des entwickelten Palettieralgorithmus.- 5.1 Implementierung des Palettieralgorithmus und Visualisierung der erreichten Ergebnisse.- 5.2 Packstückspektrum der Untersuchung.- 5.3 Arbeitsweise des Palettieralgorithmus am Beispiel einer Europalette.- 5.4 Durchschnittlich erreichter Ladungsträgerfüllgrad.- 5.5 Einfluß der Größe des Packstückpuffers auf den erreichten Ladungsträgerfüllgrad.- 5.6 Einfluß des Kippens der Packstücke auf den erreichten Ladungsträgerfüllgrad.- 6 Erprobung des entwickelten Algorithmus innerhalb einer Palettierzelle am Beispiel der Europalette.- 6.1 Beschreibung der Systemkomponenten des Versuchsaufbaus.- 6.2 Ablaufbeschreibung des Versuchsaufbaus.- 6.3 Leistungsdaten des Versuchsaufbaus.- 6.4 Erprobung des entwickelten Palettieralgorithmus.- 6.5 Bewertung der durchgeführten Arbeiten.- 7 Zusammenfassung und Ausblick.- 8 Literaturverzeichnis.