Uprawlqemoe dwizhenie wnutritrubnyh shagaüschih robotow : Klassifikacii, matematicheskie modeli, algoritmy uprawleniq

ISBN-13: 9786139579648 / Rosyjski / Miękka / 2018 / 236 str.

Sergej Savin; Ljudmila Vorochaeva

Opis

V monografii predlozheny klassifikacii vnutritrubnyh robotov, sdelan obzor sushhestvujushhih konstrukcij, predlozheny metody opisaniya truboprovodov. Predstavleny matematicheskie modeli treh tipov vnutritrubnyh robotov, opisany sposoby modelirovaniya dvizheniya i kontaktnogo vzaimodejstviya s vnutrennej poverhnost'ju truboprovoda ukazannyh mehanizmov. Takzhe rassmotreny podhody k generacii posledovatel'nosti shagov robotov v trube, predlozheny dva metoda resheniya obratnoj zadachi kinematiki (analiticheskij i chislennyj), dlya upravleniya dvizheniem vnutritrubnyh shagajushhih robotov opisany razlichnye vidy regulyatorov. Dlya studentov i aspirantov, obuchajushhihsya po napravleniju podgotovki "Mehatronika i robototehnika" i drugih rodstvennyh special'nostej vseh form obucheniya.

O autorze

Savin Sergej Igorevich, kand. tehn. nauk, docent. Nauchnye interesy: robototehnika, modelirovanie i upravlenie shagajushhimi robotami, jekzoskeletami, vnutritrubnymi robotami. Vorochaeva Ljudmila Jur'evna. kand. tehn. nauk, docent. Nauchnye interesy: robototehnika, modelirovanie i upravlenie dvizheniem polzajushhih, prygajushhih, letajushhih sistem.