Untersuchung der Realisierbarkeit der Regelung eines flexiblen Arms

ISBN-13: 9783638731539 / Niemiecki / Miękka / 2007 / 64 str.

Jens Hilgert

Opis

Studienarbeit aus dem Jahr 2001 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1,3, Universitat Duisburg-Essen (Fachgebiet Mess- und Regelungstechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Diese Arbeit entstand im Rahmen einer Studienarbeit am Fachgebiet fur Mess- und Regelungstechnik der Universitat Duisburg. Ziel der Arbeit war der Entwurf eines Prototyps fur einen Laborversuch mit einem elastischen Manipulatorarm. Neben der Regelung der Armposition fand hierbei die kostengunstige und marktubliche Realisierbarkeit der Messung der Armposition besondere Beachtung. Auf der Basis des mathematischen Modells wurden anschlieend geeignete Regelalgorithmen mit Hilfe von MATLAB/Simulink untersucht und in Bezug auf ihre praktische Einsetzbarkeit hin analysiert. Dazu wurde u.a. ein Windows-Programm in an Anlehnung an vorhandene Simulations- und Regelprogramme fur Laborversuche entwickelt, um durch Simulation Aussagen uber die Realisierbarkeit der Regelalgorithmen, sowie die Abtastraten und die Genauigkeit der Lagesensoren zu erhalten.