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Técnicas de control adaptable para robots manipuladores
ISBN-13: 9783639733181 / Hiszpański / Miękka / 2015 / 124 str.
En este libro se realiza un analisis comparativo de los tres algoritmos de control adaptable mas reconocidos: Craig, Sadegh-Horowitz y Slotine-Li. Con la finalidad de comparar el desempeno de estas tres tecnicas de control adaptable, se presentan dos manipuladores de distintas geometrias, obteniendose los modelos cinematicos directo, cinematico inverso, jacobiano y dinamico. Se presentan las tres leyes de control adaptable y se evidencian, asi mismo, las pruebas de estabilidad en el sentido de Lyapunov para cada uno. Posteriormente, se aplican los controladores bajo distintos escenarios, en los que se desconocen o se varian los parametros. Finalmente, se hace una comparacion entre las tres tecnicas de control y se muestran las conclusiones."
En este libro se realiza un análisis comparativo de los tres algoritmos de control adaptable más reconocidos: Craig, Sadegh-Horowitz y Slotine-Li. Con la finalidad de comparar el desempeño de estas tres técnicas de control adaptable, se presentan dos manipuladores de distintas geometrías, obteniéndose los modelos cinemáticos directo, cinemático inverso, jacobiano y dinámico. Se presentan las tres leyes de control adaptable y se evidencian, así mismo, las pruebas de estabilidad en el sentido de Lyapunov para cada uno. Posteriormente, se aplican los controladores bajo distintos escenarios, en los que se desconocen o se varían los parámetros. Finalmente, se hace una comparación entre las tres técnicas de control y se muestran las conclusiones.
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