Rotasyonel Paralel Manipulatör Tasar m Ve Konum Kontrolü

ISBN-13: 9783330029361 / Turecki / Miękka / 2017 / 148 str.

Enes Uguroglu

Opis

Seri mekanizmalar n en büyük avantaj çal sma alan nda sahip olduklar üstünlüklerdir. Seri mekanizmalar yap lar geregi çal sma alanlar nda genis çevrelere önlerindeki engellerden kurtularak ulasabilme avantajlar na sahiptir. Seri manipülatörlerin en büyük dezavantajlar ise seri halde birbirine bagl olan her eksenin kendisinden sonra gelen bütün eksen tak mlar n n sahip olduklar yükleri tas mak zorunda olmas d r. Bu durum özellikle ag r yükler alt nda sistemin yüksek titresim alt nda çal smas na ve pozisyonel olarak hatalar olusturmas na sebep olur. Paralel manipülatörlerde her eksen tak m direk olarak is yapmas istenen objeyi tas yacak uç islevcisine bagl oldugundan eksenler egilme yüküyle seri manipülatörlerdeki kadar kars lasmaz ve sistem minimum titresimde ag r yükler alt nda bile hassas pozisyonlama kabiliyetini yitirmeden çal sabilir. Bu çal smada havac l k sektöründe s kl kla kullan lan bir paralel robot olan stewart platformunun eyleyici mekanizmas n n rotasyonel olacak sekilde degistirilerek pozisyonlamadaki üstünlügü artt r lm s ve incelenen konumlama problemine katk s anlat lm stir. Yeni sistemin kinematik çözümlemesi yap larak matematiksel modeli ç kart lm st r

O autorze

Otomotiv ve havac l k sektöründe deneyimleri bulunan Yüksek Mekatronik Mühendisi Enes Uguroglu 2011 y l ndan beri akademik ve is sahas ndaki mühendislik çal smalar n birlikte yürütmekte olup; özellikle paralel robotlar n dinamigi, kinematigi ve kontrolü konular nda uzmanlasm st r. Enes Uguroglu su anda Farplas A.S. firmas nda görev yapmaktad r.